Segons la documentació de què es disposa els inicis de Vilafranca se situen a principi del segle XII. És una bona mostra de ciutat pròspera a la Catalunya de la baixa edat mitjana.

A partir de la segona meitat del segle XV Catalunya entrà en una època de calamitats i Vilafranca passà per períodes difícils a causa de la situació general que es vivia a Catalunya. Es van viure episodis conflictius interns per enfrontaments pel control del Consell Municipal entre els nobles i els cavallers, per una banda, i les classes nascudas a les ciutats -burgesos i artesans-, per l’altra.

La transformació de Vilafranca arribà al segle XIX amb un canvi urbanístic important i un fort creixement. El Penedès s’adaptà a les tranformacions econòmiques a través de l’especialització en el cultiu de la vinya.

La Vilafranca de la primera meitat del segle XX va viure un període de greus conflictes mundials bèl.lics. A partir dels anys 70 el nucli urbà continua eixamplant-se.