L’origen del castell de Sentmenat va ser possiblement una masia fortificada que va esdevenir castell al segle XI. Entre els segles XI-XII es va fer una construcció que dintre era una volta de canó. Al segle XVI es va ampliar la part del davant i la del radera. Després d’això es van ampliar els costats laterals per a un marquès que va viure allà fa molts i molts anys.
Actualment el castell ha sigut reconstruït i ara fa 243m d’alçada.