Portem molts dies d’autoaprenentatge del software de CAD que utilitzarem per a definir gràficament la nostra peça. Ha arribat el moment de posar en ordre els conceptes i els procediments apresos:
El software CAD (Computer Aided Design) utilitzat és un modelador de sòlids paramètrics 3D. Permet la interacció amb el seu homòleg CAM (Computer Aided Manufacturing) i és el que utilitzen al Blaise Pascal.
Què és un modelador de sòlids paramètrics 3D
-
Aquests programes es basen en paràmetres (variables de les quals depén el resultat final). Aquests paràmetres són les dimensions de l’objecte, les quals determinen la seva geometria.
-
Els sistemes CAM utilitzen aquests paràmetres per generar el codi de control numèric que permetrà mecanitzar la peça.
-
Un sòlid paramètric no és un dibuix fix, sinò que conté instruccions que li permeten reaccionar davant els canvis de dimensions (de valors dels paràmetres): si alguna dimensió canvia, el model es reconstrueix automàticament.
-
Els sòlids 3D es poden veure des de qualsevol punt de vista en qualsevol moment del seu procés de creació.
-
Aprendre a utilitzar aquest tipus de programes de forma bàsica és relativament senzill. El model final, per complicat que sigui, es va construint de manera seqüencial, mitjançant operacions simples.
-
Aquests programes detecten els errors dimensionals durant el procés de creació, alertant l’usuari per tal que realitzi les correccions necessàries.
-
Un cop definida la peça en 3D, la producció dels plànols és automàtica.
El model paramètric
A partir de la creació d’una peça (representació 3D) es pot generar ensamblatges (relacions amb altres peces) i plànols (dibuixos tècnics 2D). Tots tres documents estan relaciontas entre si, de manera que qualsevol canvi en els paràmetres d’un d’ells provoca la reconstrucció automàtica de la resta. Els avantatges respecte els sistemes CAD 2D tradicionals són evidents.
Procès de creació d’un sòlid paramètric
Creació del volum base. Es crea a partir d’un croquis 2D d’una forma geomètrica (rectangle, crecle, …) sobre un dels plànols de referència (planta, alçat, perfil), al qual s’afegeixen les dimensions per acotació per tal de definir la seva forma, tamany i posició respecte a l’origen de coordenades. Aquest croquis 2D es converteix en sòlid 3D aplicant una operació d’extrussió perpendicular al plànol del croquis.
La resta d’operacions es creen afegint o treient material a aquest volum base. Es poden realitzar a partir d’un croquis 2D sobre les cares del sòlid (sortint, tall, forat, …) o bé s’apliquen directament sobre els vèrtexs o les aristes, sense necessitat de croquis previ (aixamfranat, redondeig, …)
Aquestes operacions queden reflectides al Gestor de Disseny del programa i es poden editar en qualsevol moment del procés, provocant la reconstrucció automàtica del sòlid.
Pautes que seguirem per a la creació del nostre sòlid paramètric
P.1. Hem decidit anar reflectint tot el procés en una taula, en la qual constarà: el número d’ordre i nom de l’operació, el pla, cara, arista o vèrtex sobre el qual s’aplicarà, el croquis 2D a realitzar, les mesures que cal obtenir per tal d’acotar el croquis, i l’aspecte visual de la peça un cop aplicada l’operació.
P.2. Utilitzarem l’origen de coordenades com a punt de referència.
P.3. Afegirem totes les dimensions que defineixin completament cada croquis, sense definir-lo en excés.
P.4. Afegirem les relacions necessàries que no es crein de manera automàtica.
P.5. Simplifiquem les operacions. El programa i la lectura de l’arxiu són més senzills amb molts croquis simples que amb pocs de complicats.
P.6. Utilitzarem línies constructives (auxiliars) sempre que ens sembli necessari.
P.7. Podem copiar croquis previs per tal d’estalviar esforços.
P.8. A l’hora de dimensionar els croquis és millor començar per les dimensions més petites i acabar amb les més grans.
P.9. Procurarem col·locar les cotes de manera que no destorbin a l’hora de visualitzar l’operació.
Amb tot això ja podem posar-nos mans a l’obra. Estem animats, ens sortirem.
BLOC MOURE (MOVE)
BLOC BUCLE (LOOP)
Utilitzem aquest bloc quan volem que el robot executi una acció fins que un sensor envii un senyal determinat.
En aquest exemple, el robot avança de manera il·limitada fins que el sensor de contacte sigui pressionat.
BLOC BIFURCACIÓ (SWITCH)
En aquest exemple, la condició imposada és que el sensor de contacte sigui presionat: el robot avança SI el sensor està pressionat, i s’atura SI NO està presionat.
Així doncs, un microprocessador emet una gran quantitat d’energia calorífica durant el seu funcionament, més calor quant més alta sigui la seva freqüència.
